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本文基于反步递推法设计锻造液压机速度控制器。根据锻造液压机结构，建立了锻造工作阶段的系统数学模型，并分析了模型的非线性和时变性。基于该模型构造了系统的李雅普诺夫函数，采用反向递推方式求解非线性控制律，保持该函数导数负定，进而保证系统稳定。仿真实验证明，该控制器可以克服液压系统的非线性因素，对定常和时变速度期望曲线有较好的跟踪效果。