【摘 要】
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目前,随着计算机视觉、自动驾驶技术的发展,视觉SLAM（VSLAM）受到越来越多的关注。其中,基于特征点法的VSLAM因其计算量相对较小,性能稳定而成为研究热点。本文针对基于特征点法的VSLAM发展,主要趋势是从手工设计特征转变为深度学习方法提取特征,以及近期成果进行概述总结,并将其和另一种视觉里程计设计方法——直接法进行对比,最后,就其存在的问题提出一些改进策略,并对其发展趋势进行展望。
【出 处】
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第22届中国系统仿真技术及其应用学术年会
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目前,随着计算机视觉、自动驾驶技术的发展,视觉SLAM（VSLAM）受到越来越多的关注。其中,基于特征点法的VSLAM因其计算量相对较小,性能稳定而成为研究热点。本文针对基于特征点法的VSLAM发展,主要趋势是从手工设计特征转变为深度学习方法提取特征,以及近期成果进行概述总结,并将其和另一种视觉里程计设计方法——直接法进行对比,最后,就其存在的问题提出一些改进策略,并对其发展趋势进行展望。
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