近年来在计算机科学、自动化控制、机器人形态学等科学领域发展的推动下，柔性驱动器由于在仿生技术和机器人技术领域应用的独特优势，而受到越来越多的关注。与不同，柔性驱动器或驱动结构具有传统的驱动机构难以相比的柔顺性和灵活性，但柔性驱动器在力学和控制上非线性和时变性的特点，使得其的力学分析与运动控制非常困难。本文研究的柔性气动肌肉驱动器属于其中一种以流体压力作为激励源的新型智能柔性弯曲气动肌肉驱动器，该驱动器具有结构简单输出稳定的特点。而基于该驱动器设计的仿人柔性机械手能够适应不同形状和尺寸的目标物体。随后本文分别建立了非线性力平衡模型和能量模型，并且与实验结果吻合良好，能够有效地反应驱动器的非线性静力学特征。同时本文对驱动器进行了智能化设计使其具有自感知功能，并实现柔性驱动器运动状态的步进式反馈控制。通过测试发现智能柔性驱动器的反馈控制不仅能够实现驱动器的运动控制和输出力控制，而且提高了驱动器的抗损和抗干扰能力。