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针对捷联式自动垂直钻井系统稳定平台，不同于常规随钻测量中井斜、方位角的静态测量问题，在小井斜动态旋转条件下，本文提出一种新的动态并斜、方位角测量算法。并针对不同倾斜角、不同钻铤转速等因素对算法进行仿真研究，结果表明未经误差补偿的动态解算结果可用于自动垂直钻井的方位角动态测量，只是其精度受倾斜角和方位角影响：经过误差函数补偿后，方位角解算精度得到显著提高，算法不再受倾斜角和方位角影响。理论计算、地面台架实验和垂直钻井现场实验均表明该算法有效可行，能够满足捷联式垂直钻井系统的井斜、方位角动态测量精度需求。