论文部分内容阅读
本文提出了一种新型的移动机器人控制系统.该系统由基于Backstepping的速度控制器和基于滑模控制的转矩控制器组成.通过移动机器人动力学的在线辨识,进一步改善了转矩控制器的性能.仿真研究表明,该系统能克服模型不确定性和扰动,具有良好的动态轨迹跟踪性能.
基于改进RBFNN与滑模控制的移动机器人跟踪控制
【摘 要】
：
本文提出了一种新型的移动机器人控制系统.该系统由基于Backstepping的速度控制器和基于滑模控制的转矩控制器组成.通过移动机器人动力学的在线辨识,进一步改善了转矩控制器
【机 构】
：
杭州电子科技大学,自动化学院,杭州,310018
【出 处】
：
2006中国控制与决策学术年会
【发表日期】
：
2006年期
其他文献
入夜,一条橙黄色的彩练,犹如蜿蜒起伏的龙首山一样,舞动在碧墨色的夜空,把整个村庄照得通明,这就是座落在龙首山下的铁岭市银州区龙山乡牛岗子村。农村改革九年使它发生了巨
"理性经济人"的理财假设,决定了现代财务决策"最优化"的思维范式.西方行为决策学派的主要代表人物西蒙力图改变"最优化"的决策思维范式,指出了"理性经济人"假说的简单和偏颇,
会议
两项水泥、混凝土外加剂科研成果通过教育部科技鉴定水泥助磨剂在水泥粉磨中能提高粉磨效率、降低电耗和改善水泥性能等,是水泥工业节能减排和可持续发展的一种有效措施。但
随着机构投资者的发展壮大,机构投资者逐步发展成为流通股的大股东,在分类表决制下机构投资者的投票权价值显著提高,意味着机构投资者的控制权价值提升,那么在这种情况下机构
会议
目的 研究痰热清静脉滴注联合雾化吸入与静脉滴注或雾化吸入给药治疗中、重度慢性阻塞性肺病急性加重(AECOPD)的临床疗效和经济学.方法 将2014年5月-2015年5月就诊的120例AEC
内蒙古农学会于元月18～21日召开第四届代表会暨学术年会。参加会议的有学会各分科学会、学组、盟市农学会的代表61人,内蒙古科协、内蒙古农委也派人参加,会上收到中国农学会
目的 考察不同载体材料经双螺杆热熔挤出技术制备尼莫地平固体分散体的工艺参数、理化性质、增溶效果以及物理稳定性.方法 以共聚维酮和3个规格(L、M和H)的醋酸羟丙甲纤维素
本文对足球机器人RoboCup小型组视觉快速调试软件设计进行了研究。本研究成果在2004年广州理想杯RohoCup小型组比赛中视觉系统工作稳定，光线影响较小，保证了比赛系统的视觉部分
目的 以抗坏血酸和全反式维甲酸为工具药,建立斑马鱼药物早期评价模型,为药物毒性的早期筛查提供实验方法.方法 以斑马鱼胚胎培养用水为空白对照,二甲基亚砜为助溶剂,抗坏血
本文结合各方面资料提出《训民正音》记载韩语字母"·"的音值,并尝试解释韩语中"·"所表记的音位从被记录到最终消失的音变路径。