高昂的轨道梁建设成本是限制磁浮列车商业化运营的主要原因,据统计轨道梁的造价为整个磁浮系统60%-80%,所以为降低磁悬浮列车轨道梁的建设成本,促进磁悬浮列车进一步的商业化发展,建立了单铁轨道梁-转向架-车体耦合振动模型。将轨道梁简化为常用的BE梁,仅考虑其一阶振动模态,建立轨道梁在一阶振动模态下的等效模型;采用局部线性化方法将该系统在静悬浮平衡位置线性化,建立了以轨道梁位移、轨道梁速度、电磁铁位移、电磁铁速度、电磁铁加速度、车体位移、车体速度作为状态量,悬浮间隙、电磁铁加速度作为输出量的状态空间方程;根据传感器已测部分数据,采用二次型最优控制理论设计出状态观察器,实现了对其余未知状态的预估,不同与传统的控制方式将轨道的振动作为外界扰动激励,本文将轨道的振动进行主动控制而引入反馈系统,并提出一种保成本/H∞鲁棒控制器设计方法,定义了一个李雅普诺夫函数来反应二次型加权性能指标和H∞性能指标,并根据这个李雅普诺夫函数将磁浮闭环系统在系统参数存在摄动情况下的稳定性问题转化为一组线性矩阵不等式的求解问题,仿真结果表明:在外界存在干扰与车体质量、二系悬挂刚度存在20%摄动的情况下,将轨道梁的振动引入控制模型进行主动控制,能够实现系统在轨道梁刚度为500N/m.s低轨道梁刚度下的稳定悬浮。