【摘 要】
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分析了传统人工势场法由于局部极小点问题而导致规划失败的原因，研究了改进人工势场法，通过修改斥力方向的方法来解决传统人工势场法下的三类典型局部极小点问题。该方法定义斥力的一个分力方向与障碍物的影响范围相切且与引力的夹角不大于90度，另一个分力方向与引力方向一致。这样，在机器人到达目标点之前，不可能出现机器人所受合力为零的情况，克服了机器人在到达目标点之前因所受合力为零而陷入局部极小点的问题。
【机 构】
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College of Automation of Harbin Engineering University,Harbin 150001 China
【出 处】
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黑龙江省第三届信息与智能自动化学术会议暨黑龙江省自动化学会第八届会员代表大会
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分析了传统人工势场法由于局部极小点问题而导致规划失败的原因，研究了改进人工势场法，通过修改斥力方向的方法来解决传统人工势场法下的三类典型局部极小点问题。该方法定义斥力的一个分力方向与障碍物的影响范围相切且与引力的夹角不大于90度，另一个分力方向与引力方向一致。这样，在机器人到达目标点之前，不可能出现机器人所受合力为零的情况，克服了机器人在到达目标点之前因所受合力为零而陷入局部极小点的问题。
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