【摘 要】
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稳定平台是典型的运动隔离装置，基于并联机构的稳定平台已成为该领域的研究热点。为评价并联稳定平台的性能，建立了基于Stewan机构的主动运动隔离装置的运动学模型。通过对该平台速度雅克比矩阵的分析，并以矩阵的条件数作为运动学性能评价指标，详细探讨了并联稳定平台在某运动载体信号激励下的工作性能与结构参数之间的关系。
【机 构】
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北京理工大学机械与车辆学院，北京 100081
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稳定平台是典型的运动隔离装置，基于并联机构的稳定平台已成为该领域的研究热点。为评价并联稳定平台的性能，建立了基于Stewan机构的主动运动隔离装置的运动学模型。通过对该平台速度雅克比矩阵的分析，并以矩阵的条件数作为运动学性能评价指标，详细探讨了并联稳定平台在某运动载体信号激励下的工作性能与结构参数之间的关系。
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