【摘 要】
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类矩形盾构管片拼装机负载沉重、运动复杂,控制系统调试难度大,构建基于拼装机半物理仿真系统的控制器调试平台可有效降低系统联调过程中的风险。本文给出了类矩形盾构管片拼
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51375297);上海市优秀学术带头人计划(14XD1402000);863计划(2012AA041803)
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类矩形盾构管片拼装机负载沉重、运动复杂,控制系统调试难度大,构建基于拼装机半物理仿真系统的控制器调试平台可有效降低系统联调过程中的风险。本文给出了类矩形盾构管片拼装机半物理仿真系统的具体实现方案,结合基于Lab VIEW的用户界面程序将运行于MATLAB x PC快速原型开发平台的拼装机实时数学模型、实际应用的RMC电液伺服控制器、Lab VIEW中的3D运动仿真综合为类矩形盾构管片拼装机半物理仿真系统。应用半物理仿真系统,本文设计了类矩形盾构管片拼装机基于RMC的轨迹跟踪和控制算法,实验表明该系统可以大幅降低系统联调风险,提高调试效率,并改善系统控制精度。
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