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该文对双臂机器人实时无碰撞运动规划问题作了深入的研究，提出Ｃ空间关键区域概念，首次成功地将Ｃ空间法应用于双臂机器人实时无碰撞运动规划，并有效地避免了局部运动规划算法中常见的局部极小值的问题，算法通过了仿真实验，证明可行，效率较高。
基于Ｃ空间的双臂机器人实时运动规划
【摘 要】
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该文对双臂机器人实时无碰撞运动规划问题作了深入的研究，提出Ｃ空间关键区域概念，首次成功地将Ｃ空间法应用于双臂机器人实时无碰撞运动规划，并有效地避免了局部运动规划算法中常见
【机 构】
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交通大学机器人研究所(上海)
【出 处】
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中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会
【发表日期】
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1998年期
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