【摘 要】
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H滤波技术在非线性系统(GPS/DR车载组合导航系统)的状态估计中取得了比扩展卡尔曼滤波(EKF)更好的滤波精度和鲁棒性。为了进一步降低GPS/DR组合导航模型的不确定性,提高H滤波的跟踪能力,根据状态估计误差构造的转换函数设置权重矩阵。蒙特卡洛仿真表明自适应的H滤波比EKF滤波性能好,尤其在精度和跟踪方面。
【机 构】
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同济大学 上海 200092 西安高技术研究所 西安 710025
【出 处】
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中国仪器仪表学会第九届青年学术会议
论文部分内容阅读
H<,∞>滤波技术在非线性系统(GPS/DR车载组合导航系统)的状态估计中取得了比扩展卡尔曼滤波(EKF)更好的滤波精度和鲁棒性。为了进一步降低GPS/DR组合导航模型的不确定性,提高H<,∞>滤波的跟踪能力,根据状态估计误差构造的转换函数设置权重矩阵。蒙特卡洛仿真表明自适应的H<,∞>滤波比EKF滤波性能好,尤其在精度和跟踪方面。
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