论文部分内容阅读
<正>针对刚性空间机械臂系统因模型测量误差、机械臂工作载荷的变化所引起的模型不确定,以及外界干扰等问题,设计了一种基于改进遗传算法的径向基函数神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向基函数神经网络逼近并补偿系统的模型误差和外界扰动,利用遗传算法在整个控制过程中实现对径向基函数神经
基于改进遗传算法优化的刚性空间机械臂神经网络控制
【摘 要】
：
<正>针对刚性空间机械臂系统因模型测量误差、机械臂工作载荷的变化所引起的模型不确定,以及外界干扰等问题,设计了一种基于改进遗传算法的径向基函数神经网络闭环自适应控制
【机 构】
：
福州大学机械工程及自动化学院;
【发表日期】
：
2004年期
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)
其他文献
该文以Andorid系统的安全机制与权限系统的研究为基础基础,对APK文件进行逆向分析。从最基础的APK文件结构入手,首先对Android Manifest.xml文件分析,掌握了程序的基本信息后
<正>为贯彻落实国务院《关于支持福建省加快建设海峡西岸经济区的若干意见》精神,依托4·19中国(晋江)国际鞋业博览会举办的盛大平台,2010年4月19日下午,福建省发展和改革委
在实地调研的基础上,对南京城市湖滨公园的植物种类特征、植物类型组成、树种的季相结构、树种重要值、植物景观现状进行分析,并提出今后发展建议。可为今后南京城市湖滨公园
研究Ni-Al-Fe系中B2型金属间化合物NiAl(Fe)的硬度随时效时间的变化,同时测定时效处理后含析出相的NiAl(Fe)金属间化合物的屈服强度随温度变化。结果表明,在所有实验温度区域
通过不同浓度、不同分散剂以及纤维表面化学改性对碳纤维分散性影响的探讨,研究了碳纤维在水中的分散性能。研究结果表明,PEO与CPAM均能明显提高碳纤维的分散性,尤以CPAM为好
文章辨析了《梁书》《南史》《资治通鉴》等书关于侯景之乱的几条歧异史料,包括侯景是否善于骑射、侯景起兵时的军队数量、建康城被围后城外的梁朝援军数量等,认为侯景善于谋
几十年来,3AA 气瓶在大多气焊与气割操作中被选作气体容器。它们可以运输,易于得到,并且有大量的再充气装置供使用。但是其相当低的压力范围使得用气量很大的用户不能
For
<正> 历史发展到今日,恰逢人类社会纪元晋千之际。环顾我们的城市环境,每天都有新景象出现,又有旧景观消失。新与旧就这样不时地碰撞、冲突。面对由此引发的一系列诸如传统与