【摘 要】
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本文提出了变位欠驱动功能，该概念可以让机器人手进行灵活抓取和拟人操作的同时降低对控制系统的依赖。项目中，基于此概念设计了一款变位欠驱动机械手样机，基于腱绳机构的机
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本文提出了变位欠驱动功能，该概念可以让机器人手进行灵活抓取和拟人操作的同时降低对控制系统的依赖。项目中，基于此概念设计了一款变位欠驱动机械手样机，基于腱绳机构的机械手有5个手指和14个关节自由度，所有的手指都是利用相似的模块化设计来实现变位欠驱动功能。其控制系统包括计算机、基于FPGA的动作控制器、驱动模块和用户模块，该控制系统可以控制上肢系统准确灵活地进行空间动作。
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