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轮式滑动转向移动机器人由于其结构简单和高度灵活性得到广泛应用。迄今为止,大多数研究集中于同侧车轮等速的假定,四轮转速各异的研究几乎没有。本文按与车轮滑动率相关的程度由易到难的建立了适用于四轮移动机器人的3种运动学模型。分析了轮地之间的几种主要作用力并分别建模。在此基础上,建立了四轮转速各异的轮式滑动转向移动机器人的瞬态和稳态转向的动力学模型。通过建立的稳态转向的动力学和运动学模型计算出各轮的驱动力、滑动率以及转速,并对该模型进行了仿真验证,仿真的结果很好的证明了本模型的有效性。