【摘 要】
：
排爆机器人控制系统采用了基于RS-485总线的分布式上、下位机控制系统架构.以上位机ARM控制器为主站,下位机的SPN移动载体控制器和2台PC104机械臂关节控制器为从站,采用多通
【机 构】
：
公安部上海消防研究所 上海200438
论文部分内容阅读
排爆机器人控制系统采用了基于RS-485总线的分布式上、下位机控制系统架构.以上位机ARM控制器为主站,下位机的SPN移动载体控制器和2台PC104机械臂关节控制器为从站,采用多通道冗余的有线/无线通信方式远距离控制机器人;采用上位机为主导、下位机实时响应和反馈的通信机制,制定各子系统之间的通信协议,设计多节点通讯时的数据冲突解决方案,实现了移动载体、机械臂之间的协调控制.
其他文献
著名作家,原河北省省长李尔重8月写给特型演员彭江的信,提出了文化界值得思考的一些问题。以期引起大家对这些问题的关注。现摘录如下:彭江同志:
Renowned writer and forme
故障现象:图像暗,光栅间歇性收缩,伴音正常。分析与检修:(图1为快乐HC—2063部分电路)光栅异常,应检查行输出电路和电源电路。测行管集电极电压90V且不稳定,C_(808)两端电压
随着经济的不断发展也致使各类建筑业得到了空前的繁荣,一些大跨度、超高层建筑应运而生.钢结构本身具备自重轻,强度高,施工快等独特优点,在现代化建设中得到了越来越广泛的
在86年上海某花卉展览会上,我摄下了这幅照片(见图)。这株漳州水仙是栽培者化1.5元买的,水养约二个月,于大年初一开花。第一批花为六朵,以后陆续开放。在摄影时花朵已达四十
1996年末,中国农业发展银行地、县级机构正式组建,业务由委托代理转为基本自营。但就扶贫信贷而言,由于机构设置的特殊性和服务对象的分散性,使管理还存在一些难度。集中表
日常生活中,关于饮食我们常常会听到这样或者那样的所谓定律,例如吃鸡蛋会提高胆固醇等,但是实际上,这里面可能存在着误会。让我们看看下面这五个误会你是不是遇到过。误区一
查N_(501)(TA7698AP)的(12)脚电压为7.0V,低于正常电压9.0V。用一只20kΩ左右的电阻,接在(12)脚与12V电源之间,强制打开消色门,屏幕无彩色,说明故障原因是由于无法形成副载
A reconnaissance study of ten selected high temperature systems along the Banda Arc Island chain showed that half of them discharge only steam heated waters
首先介绍了几种常用制绳材料,分析了由不同的制绳材料制成消防安全绳(Fire Service Life Safety Rope)在强度(strength)、耐磨性(abrasion resistance)、吸水性(hygroscopici
以一定浓度的肥料水溶液,在植物需肥关键期叶面喷施,是用肥少,效益高、增产增收的有效措施。叶面肥的科学配制 (1)人尿水溶液。人尿是含氮的有机液体肥料。由于人尿中所含的