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随着中国老龄化进程的加快，老年人中常见的脑卒中等脑血管疾病也越来越引起了人们的重视。外骨骼作为一种可以 让人穿戴的特殊机器人装置，具备动作精度高、响应速度快、“不知疲倦”等特点，它能够很好为脑卒中患者提供下肢 运动康复训练服务。本文所提出的轮椅式下肢运动康复训练外骨骼系统是现有悬吊减重式下肢康复训练系统的补充， 把康复训练外骨骼和患者日常生活必不可少的轮椅结合起来，采用斜躺单车的运动步态训练模式，增加了训练的舒适 性。