球面五杆机构的运动学与奇异分析

来源 :第十五届中国机构与机器科学国际学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:liongliong576
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通过建立球面五杆机构的运动学模型,推导了机构运动学正解和运动学反解的解析表达式,分析了球面五杆机构的装配模式和工作模式.基于机构的运动学模型,导出了球面五杆机构的雅可比矩阵,并讨论了机构的奇异位形条件.最后基于机构运动学正解存在条件对球面五杆机构的工作空间进行分析.
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