【摘 要】
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现有跟踪自治线性领导者系统的一致性算法在领导者带有控制输入的情况下会有较大的跟踪误差,因此本文设计了一种在切换网络条件下,针对领导者、跟随者均为一般线性系统的多体
【机 构】
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上海理工大学光电学院; 上海理工大学管理学院;
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现有跟踪自治线性领导者系统的一致性算法在领导者带有控制输入的情况下会有较大的跟踪误差,因此本文设计了一种在切换网络条件下,针对领导者、跟随者均为一般线性系统的多体一致性分布式观测器与控制器。设计使用邻近节点的局部信息状态,通过构造分布式观测器来重构领导者系统的参考状态与控制激励,并使用各跟随节点的观测值构造控制器来完成对领导者的一致性控制。此外,轮式机器人编队控制实例说明了该算法在跟随节点需要保持可变相对状态偏差条件下的应用方法,仿真结果验证了算法的有效性。
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