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针对并联机器人控制系统比传统串联机器人更加复杂的问题，将虚拟仿真技术应用到并联机器人控制策略的研究上。以三自由度Delta并联机器人为例，为便捷高效实现其控制系统仿真，利用Simul ink为仿真平台，结合SimMechanics Link接口软件，提出了三维Pro/E模型转换成SimMechanics模型的建模方法建立机械系统模型，并设计PID控制器模型进行仿真分析。结果表明，该方法为并联机器人控制策略的研究提供了高效的仿真平台，便于展开针对并联机器人特点的各种控制策略的研究。