【摘 要】
：
Aiming at the problems of slow response and poor stability of steering wheel output torque in EPS system,a control algorithm based on Beetle Antennae Search Algorithm（BAS） combined with conventional P
【机 构】
：
Anhui Polytechnic University,School of Electrical Engineering
【出 处】
：
第41届中国控制会议论文集（10）
论文部分内容阅读
Aiming at the problems of slow response and poor stability of steering wheel output torque in EPS system,a control algorithm based on Beetle Antennae Search Algorithm（BAS） combined with conventional PID strategy is proposed to improve the steering performance of vehicle.Firstly,the kinematics characteristics of EPS are analyzed,and the overall model and BAS-PID controller model are designed in AMESim and Matlab/Simulink,respectively,the AMESim interface module is created to realize co-simulation.Secondly,BAS algorithm is used to adjust the parameters of PID controller,and the tuning problems of Kp,Ki and Kd are transformed into a class of parameter optimization problems in three-dimensional space.Finally,the absolute integral function of time and current error is used to evaluate the convergence of BAS algorithm.The experimental results of BAS-PID controller are compared with those of GA-PID and conventional Z-N timing PID,respectively.The experimental data show that the BAS-PID controller is obviously superior to other controllers in the peak value,adjustment time and overshoot of steering wheel output torque and voltage output signal,and has good control effect,which provides a theoretical basis for the development of subsequent vehicle EPS system controller.
其他文献
分布式光纤传感系统广泛应用于油气管线运行状态检测,周界安全以及管线清洗机器人定位等行业。针对当前光纤传感信号分析所存在的识别率低等缺点,本文以φ-OTDR（Phase-sensitive optical time domain reflectometry,φ-OTDR）原理的典型应用分布式光纤振动传感系统DVS（Distributed Vibration Sensing,DVS）为背景,结合机器学
国有企业和科研院所党外知识分子是建设中国特色社会主义事业的重要依靠力量,在实现民族复兴、参政议政、祖国统一等方面具有重大作用,因此增强国有企业和科研院所党外知识分子"四个自信"思想政治教育意义重大。
立足SPO模型，从结构面、过程面和结果面构建“互联网+护理服务”质量安全保障机制。研究结果发现，医疗机构、护理对象、护理人员以及“互联网+护理服务”信息平台均存在不同程度的安全隐患。为此，从结构、过程和结果3个角度构建质量安全保障机制，并以此为导向提出相关建议，为提高“互联网+护理服务”的质量与安全提供参考，切实保障人民群众的切身利益。
＜正＞生活化教学是一种非常有效的教学方式，将教学内容和学生们熟悉的生活实际融合在一起，让教学内容富于生活化，能激发学生的学习兴趣，启发学生的思维，让学生全身心地投入学习，促进学生全面发展，进而提高道德与法治教学效率。
＜正＞党的十九届六中全会通过的《中共中央关于党的百年奋斗重大成就和历史经验的决议》（以下简称第三个历史决议）指出，“一九四五年党的六届七中全会通过的《关于若干历史问题的决议》、一九八一年党的十一届六中全会通过的《关于建国以来党的若干历史问题的决议》，实事求是总结党的重大历史事件和重要经验教训，在重大历史关头统一了全党思想和行动，
糖尿病（diabetes mellitus, DM）是最常见的全身性代谢性疾病之一，可损害机体多个器官，已成为全球范围内的重大公共卫生问题。90%～95%DM病例被归为2型糖尿病（type 2 diabetes mellitus, T2DM），约60%～70%的糖尿病患者存在轻度或中度认知功能障碍，糖尿病引起认知功能障碍与大脑葡萄糖代谢紊乱密切相关。大脑葡萄糖代谢紊乱可通过能量不足、蛋白质O-Gl
SCARA机器人作为一款经典的工业机器人,被广泛应用于各类工业领域中。作为一类复杂的非线性机械系统,机器人的控制精度对其工作性能有着很大影响,在实际工作中,机器人由于受到外部干扰和诸多不确定性的影响,轨迹跟踪性能变差,因此有必要对SCARA机器人的高精度控制问题进行深入研究。本文以SCARA机器人作为研究对象,针对机器人的不确定性,对系统进行参数辨识研究,获得相对精确的动力学模型;在控制层面对不确
创设教学情境在生活化视域下能够促进初中生核心价值观的形成,在初中初中道德与法治教学中,应当关注学生发展思维的模式,在极具生活化的教学过程中,逐步构建学生的法律法治观念。本文主要提出一系列将生活化教学理念融入初中道德与法治课程的策略,希望落实"立德树人"的教育根本任务,积极迎接新时代社会发展背景下新的教育挑战。
针对超低碳铝脱氧镇静钢在冷轧冲压过程中出现开裂情况进行了电镜和能谱成分分析，确定了主要夹杂物含有Al2O3、CaO及MgO,为钙镁铝尖晶石类夹杂物。研究了该问题炉次的钢包顶渣组分、中间包覆盖剂及涂层侵蚀情况，讨论了夹杂物的来源。结果显示，Al2O3为脱氧产物及二次氧化的产物；CaO的来源为渣中较高活度的CaO与钢水中酸溶铝Als反应导致Ca元素进入钢水，进而与钢水中的O生成CaO。MgO主要为中间
在高中生物教学中,营造积极向上的课堂环境,让学生们能够及参与到课堂中,高效的进行学习,一直以来都是高中生物教师所努力的方向。培养学生思维能力也在当前课程改革与高考改革的推动下,展现出了重要性。为激发学生学习复杂生物知识的兴趣,培养学生生物探究思维,生物教师必须在教学形式上下功夫。因此,教师应改革高中生物教学方法,运用行之有效的先进教学理念,提高学生的参与度,追求学生各项技能的全面发展。