论文部分内容阅读
以全国大学生机器人大赛为背景,研究了自主移动机器人控制系统,讨论了多传感器混合伺服运动系统,研究与开发了机器人伺服系统的硬件,并重点研究了机器人的数字PID混合控制系统,并具体介绍了数字PID伺服的软件实现,最后介绍控制系统的调试及运行情况.
移动机器人控制系统的数字PID混合控制
【摘 要】
：
以全国大学生机器人大赛为背景,研究了自主移动机器人控制系统,讨论了多传感器混合伺服运动系统,研究与开发了机器人伺服系统的硬件,并重点研究了机器人的数字PID混合控制系
【机 构】
：
华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州510640
【出 处】
：
第十届粤港机电工程技术与应用研讨会
【发表日期】
：
2008年9期
其他文献
在现代工业控制领域,微控制器的应用非常广泛.在一些连接的外部设备比较多的微控制系统中,微控制器同外设之间的数据传输就非常重要.本文浅析了I2C总线协议,研究了数据传输的
为了精密加工整体叶轮的叶片型面,进行了五轴联动数控电解磨削加工直纹面的算法研究.研究了电解磨轮加工时的实际运动轨迹,得到了五轴联动数控电解磨削加工机床的五个坐标计
会议
通过对比分析传统PID算法与模糊PID算法,并根据电火花加工系统时变、非线性等特点,设计了基于模糊控制规则的电火花加工伺服控制器,实现了对其比例、积分和微分因子的实时调
循环流化床半干法烟气脱硫技术由于既具有循环流化床脱硫效率高和脱硫剂利用率高的优点又具有半干法烟气脱硫技术系统简单,投资低,脱硫产物容易处理的优点而得到广泛应用.简
会议
排料温度是控制炭素回转窑产品质量的重要工艺参量.但由于回转窑冷却窑的冷却过程是一个大惯性、纯滞后、非线性、时变性和多干扰的生产过程,排料温度的自动控制一直是控制领
会议
为满足混流汽车总装配线上物料及时准确的配送,分析了汽车总装生产过程的物料流情况.依据物料的不同需求以及库存状态将物料划分为三种类型,建立JIT环境下流水装配过程的的物
会议
本文应用综合DEA模型测算我国2006年22个省、直辖市装备制造业信息技术投资效率,并应用K-W非参数法检验各区域问投资效率的差异性,分别应用逐步回归和Tobit回归模型确定影响
传统环面蜗杆理论和技术把提高环面蜗杆性能的途径放在跑合和提高传动平稳性上.没有重视蜗杆螺旋线方向齿形在啮合中的作用.最新的曲率修型原理明确地指出环面蜗杆修型的本质
A rapid prototyping and optimization method for micro gyroscope based on element model library is presented. The prototype of micro gyroscope is rapidly establi
会议