【摘 要】
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对于带未知噪声方差的多传感器系统, 用相关方法提出了噪声方差的在线估值器, 根据采样相关函数的遍历性证明了噪声方差估计是一致的、基于Riccati方程和对分量按标量加权最优融合规则, 提出了自校正解耦融合Kalman平滑器, 实现了状态分量解耦融合估计、用动态误差系统分析方法, 证明了自校正融合Kalman平滑器按实现收敛于稳态最优融合Kalman平滑器, 因而它具有渐近最优性、一个3传感器跟踪系
【机 构】
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黑龙江大学自动化系,黑龙江哈尔滨150080
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对于带未知噪声方差的多传感器系统, 用相关方法提出了噪声方差的在线估值器, 根据采样相关函数的遍历性证明了噪声方差估计是一致的、基于Riccati方程和对分量按标量加权最优融合规则, 提出了自校正解耦融合Kalman平滑器, 实现了状态分量解耦融合估计、用动态误差系统分析方法, 证明了自校正融合Kalman平滑器按实现收敛于稳态最优融合Kalman平滑器, 因而它具有渐近最优性、一个3传感器跟踪系统的仿真例子说明了其有效性。
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