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本文构造一种用于激光加工装置的混联式并联机构；引出了3自由度纯转动并联机构综合问题，提出动平台可实现三自由度纯转动的并联机构机型设计方法和过程；给出具有某些拓扑对称性的7种基本机型；并按照基本回路的过约束性，机构耦合度，运动输入-输出控制解耦性，拓扑对称性等特性，对所得到纯转动3自由度并联机构进行分类，并依不同设计要求，推荐优选机型；所设计的机型可以为激光加工设备姿态调整装置。