万向铰被普遍应用于汽车传动轴、旋转驱动线等机械系统。在该转子系统中，由万向铰引起的角速度波动会导致系统的非线性振动及其运动稳定性问题。研究含万向铰偏斜轴系横向振动的共振模式及其稳定性问题。考虑万向铰固有结构偏斜，将支撑轴承处理为两正交的弹簧－阻尼系统，利用陀螺力学推导出了偏斜轴系横向振动模型，该模型是含有自激激励、参数激励及强迫激励等联合激励的振动系统。利用多尺度方法确定了主共振、超谐波共振、和型以及差型组合共振等多种共振模式，并得到了不同共振模式下的稳定性边界；研究了和型组合共振的稳定性条件，给出了稳定图；利用希尔无限行列式研究了系统主共振、超谐波共振的稳定性条件；并对该类偏斜轴系横向振动响应进行数值仿真，获得了万向铰固有结构偏斜对系统横向振动的影响规律。研究结果丰富和发展了机械动力学中的偏斜轴系振动与稳定性理论，也为分析航空、水下推进轴系的振动及噪声等问题提供了理论基础。