【摘 要】
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本文基于500 KV超高压输电线路环境,设计了一种包括前后两部分,中间由一个俯仰关节连接起来,每部分都由驱动轮、夹持机构、摩擦力调整机构、手臂变距机构和开合机构组成的机
【机 构】
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国网重庆市电力公司电力科学研究院; 深圳市先进智能技术研究所;
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本文基于500 KV超高压输电线路环境,设计了一种包括前后两部分,中间由一个俯仰关节连接起来,每部分都由驱动轮、夹持机构、摩擦力调整机构、手臂变距机构和开合机构组成的机械结构。结合巡检机器人的机构特点,针对越障连续性与安全性问题,介绍了一种连续越障的方法,设计了基于多传感器融合的控制方法及相应的机器人控制系统。通过地面仿真线路越障实验,实现了连续越障功能,同时确保了越障安全性并提高了巡检效率。实验表明此方法设计合理,并取得了预期的效果。
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