在灾后危险的环境下,含人员位置信息的情景地图是实现救援、提供补给的重要保障。本文提出了一种含受害人员的灾后情景地图构建方法,主要应用于灾后探测机器人上,完成灾后危险环境地图构建任务及在地图上标定需要营救或补给人员的位置信息等任务。首先以搭载激光雷达,里程计,陀螺仪及深度摄像头的自主移动机器人为主体。通过先验地图设定环境探索路径,实现机器人自主地在环境中进行激光建图与搜索任务。建图过程中,对采集到的图像进行人员检测,根据检测结果得到对应检测目标的像素中心。并结合对应的深度信息和当前机器人的位置,通过三维定位模型推算目标人员在世界坐标系中的位置,并标定在地图上。本文所提的方法可为救援和医疗人员提供受害人员在危险环境下的位置信息,方便可为后续机器人执行其他任务提供导航地图,方便在无人环境下开展求援以及补给等任务,有效避免二次感染或伤亡。