利用人工势场的移动机器人局部路径规划

来源 :第一届中国人工智能联合学术会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:weishenmeme11
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该文阐述了两类机器人的导航方法:第一类方法,是首先生成整个路径,然后进行路径跟踪控制;第二类方法是所谓的势场方法,即利用人工势场直接进行运动控制。在此基础上,我们提出了用于移动机器人系统导航的动态路径规划-控制方法,系统根据环境信息对路径进行动态的生成与控制,从而与实际环境实现了闭环,增加了系统的稳定性和对环境的适应能力。(本刊录)
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