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建立了轻型越野车驱动过程的九自由度整车动力学模型、发动机模型、车轮模型、传动系模型等,提出了基于发动机控制和制动干预控制的汽车稳定程序(ESP)控制算法,该控制算法对不同附着条件的路面都具有较好的适应性。建立了该控制算法的轻型越野车加速过程控制的仿真系统,分别对有、无ESP系统的车辆在对开路面上的加速直行和加速转弯性能进行了分析和验证,结果表明ESP明显提高了轻型越野车在不同工况下的行驶稳定性。