【摘 要】
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重力辅助惯性导航是未来水下无源导航的重要形式之一。根据其特性开发了基于Windows开发平台的水下机器人导航系统仿真平台。建立了水下机器人运动模型、路径跟踪器和平台惯导，通过分形的方法对大尺度条件下对重力异常随机数据场进行重构，建立了重力异常匹配模型，实现了仿真系统的核心功能——重力源数据，重力异常参考地图之间的匹配。通过试验证明该仿真平台可作为显示、验证和评估AUV导航系统正确性、合理性及可行性
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江 哈尔滨 150001 海军装备研究院舰艇部,北京 100010
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重力辅助惯性导航是未来水下无源导航的重要形式之一。根据其特性开发了基于Windows开发平台的水下机器人导航系统仿真平台。建立了水下机器人运动模型、路径跟踪器和平台惯导，通过分形的方法对大尺度条件下对重力异常随机数据场进行重构，建立了重力异常匹配模型，实现了仿真系统的核心功能——重力源数据，重力异常参考地图之间的匹配。通过试验证明该仿真平台可作为显示、验证和评估AUV导航系统正确性、合理性及可行性的一种先进手段和科学方法。
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